2019 : KONSTRUKSI MODEL KINEMATIS DAN EMPIRIS BALLAST AKTIF PADA GERAK AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV)

Dr. Dra. Mardlijah MT
Didik Khusnul Arif S.Si, M.Si
Hendro Nurhadi Dipl., Ing., Ph.D.

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan mesin yang beroperasi secara independen didalam air tanpa kendali langsung dari manusia. AUV memiliki peranan penting dalam kegiatan bawah laut karena memiliki kecepatan, daya tahan, dan kemampuan menyelam yang lebih tinggi daripada manusia. Salah satu komponen penting dalam pengoperasian AUV adalah ballast aktif. Ballast aktif adalah rangkaian alat yang digunakan untuk mengisi tangki dengan air serta mengosongkan air di dalam tangki pada AUV, yang bertujuan untuk menyeimbangkan AUV dan untuk sistem pemberat aktif pada AUV agar mampu menyelam dan mengapung sesuai kebutuhan. Dengan pentingnya komponen ballast pada AUV maka diperlukan model empiris ballast dan model kinematis dari gerak AUV yang di inputkan ballast. Pada penelitian ini akan dilakukan konstruksi model empiris dan model kinematis ballast pada gerak AUV, agar mempermudah proses berikutnya yaitu estimasi atau kontrol gerak AUV.