2019 : Desain Manipulator Lengan Robot 6-Axis Murah untuk Industri Kecil dan Menengah

Unggul Wasiwitono ST., M.Eng.Sc.
Dr Latifah Nurahmi S.T., M.Sc

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Robot industri diperkenalkan untuk menggantikan pekerja manusia yang melakukan tugas berbahaya dan sulit yang dapat menyebabkan pekerja cedera atau kesehatannya terganggu. Berbagai jenis robot telah dikembangkan sesuai dengan meningkatnya kebutuhan robot di berbagai bidang industri. Dari beberapa tipe robot industri yang umum digunakan adalah manipulator/arm (lengan) robot. Robot ini sangat fleksibel dalam bergerak dengan ruang kerja (workspace) yang luas. Namun, penggunaan lengan robot industri masih terbatas pada industri besar karena harga yang sangat mahal. Untuk lebih memperluas pemakaian lengan robot dan meningkatkan kualitas hasil produksi industri kecil dan menengah diperlukan strategi yang inovatif untuk mengurangi harga dengan tidak terlalu mengorbankan performa. Penyebah utama mahalnya robot manipulator adalah mahalnya harga motor penggerak dengan torsi tinggi yang diperlukan untuk menggerakkan lengan robot. Oleh karena itu, penting untuk mengubah struktur geometris dari bahan yang sama untuk mendapatkan pengurangan beban motor akibat berat lengan robot. Optimisasi topologi adalah pilihan yang baik untuk desain struktur ringan. Selain itu, drive train juga menyumbang proporsi besar dari seluruh berat lengan robot. Sehingga desain ringan pada drive train yang mengintegrasikan motor dan roda gigi sangat menjanjikan dalam mengurangi berat total lengan robot. Struktur dan drive train bersifat interaksional dan akan memberikan hasil yang baik jika dipertimbangkan bersama dalam proses optimasi. Pada penelitian yang diajukan ini, variabel desain dari struktur dan drive train akan dipertimbangkan secara bersamaan sehingga diharapkan dapat diperoleh lengan robot yang lebih ringan yang pada akhirnya dapat menurunkan harga dari lengan robot. Hasil penelitian ini mencakup: (1) Analisa kinematika dan dinamika dari robotic arm manipulator; (2) Optimasi topologi maupun parametrik dari robotic arm manipulator dan (2) purwarupa dari robotic arm manipulator yang ringan dan murah. Sedangkan artikel ilmiah hasil penelitian ditargetkan dapat publikasikan di internasional journal terindeks scopus.