2018 : OPTIMASI GEOMETRI ROBOT REHABILITASI TUMIT BERDASARKAN SIFAT KEKAKUAN INTRINSIK

Ir. Suwarmin
Bambang Pramujati ST, MSc.Eng, Ph.D
Aida Annisa Amin Daman S.T., M.T.
Dr Latifah Nurahmi S.T., M.Sc


Abstract

Alat rehabilitasi tumit harus mampu menahan gaya dan momen eksternal dari kaki pasien. Gaya dan momen eksternal yang diberikan pada platform dapat menyebabkan defleksi berupa translasi dan rotasi pada platform tersebut. Besar dari defleksi ini tergantung pada besar kekakuan robot. Dalam melakukan perancangan alat rehabilitasi tumit, kekakuan menjadi salah satu faktor penting yang harus dipertimbangkan. Robot harus mempunyai kekakuan yang besar, karena jika gaya yang diberikan terlalu besar akan menyebabkan defleksi yang tidak dapat ditoleransi. Dengan mengetahui sifat kekakuan robot, dapat diketahui kinerja dan desain yang optimal. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk menganalisa kesetimbangan statis dan tingkat kekakuan pada robot paralel 3-RPS. Penelitian dimulai dengan pemodelan kinematika robot. Lalu letak koordinat pada satu kaki robot ditentukan untuk mencari gaya dan momen resistensi. Selain itu, gaya dan momen dari motor juga harus dicari. Kemudian gaya dan momen tersebut dirumuskan menjadi matriks Jacobian yang selanjutnya digunakan untuk menganalisa kesetimbangan statis. Variasi stiffness intrinsik robot kemudian di variasikan yang akan berpengaruh pada matriks Jacobian. Matrik Jacobian ini digunakan untuk merumuskan nilai parameter desain dan geometri robot rehabilitasi tumit. Dari penelitian akan didapatkan perbandingan hasil nilai parameter desain dan geometri robot dengan variasi nilai kekakuan intrinsik. Selain itu, diperoleh variasi nilai gaya dan momen resistensi dan motor pada robot, yang akan menghasilkan persentase defleksi translasi dan rotasi minimum.