2020 : Kendali Robust Model Predictive Control Meminimumkan Pengaruh Gangguan Stokastik dan Deterministik pada Kendali Gerak Kapal Perang Extended Korvet SIGMA

Subchan S.Si., M.Sc., Ph.D
Dr. Tahiyatul Asfihani S.Si., M.Si

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Kapal perang dalam menjalankan misinya harus mempunyai kendali yang robust. Kendali robust adalah kendali yang tahan terhadap adanya gangguan yang tidak pasti. Dalam penelitian ini gangguan dibagi menjadi dua berdasarkan sifatnya yaitu gangguan stokastik dan deterministik. Hal tersebut sejalan dengan kondisi nyata bahwa saat berlayar kapal dipengaruhi oleh kedua gangguan tersebut. Gangguan stokastik dimisalkan berdistribusi normal atau \textit{white noise}. Gangguan stokastik bisa diakibatkan adanya kesalahan pemodelan matematika gerak kapal, gangguan lingkungan seperti gelombang laut. Gangguan deterministik merupakan gangguan yang dapat diukur, gangguan ini dapat disebabkan oleh gaya akibat penembakan rudal pada kapal, gaya akibat adanya helikopter mendarat pada kapal, gangguan lingkungan yang terukur, dsb. Hal tersebut melatarbelakangi penelitian ini dengan dikembangkan algoritma baru untuk kendali robust kapal. Kendali robust berdasarkan pada pengembangan metode \textit{Model Predictive Control} (MPC) yang mempertimbangkan adanya gangguan sistem bersifat stokastik dan deterministik. Modifikasi MPC dilakukan dalam dua tahap yaitu tahap pertama menghilangkan pengaruh gangguan stokastik kemudian meminimumkan pengaruh gangguan deterministik dengan menambahkan kendali tambahan sebagai kompensasi adanya gangguan deterministik. Kendali \textit{robust} MPC tersebut digunakan pada sistem linier. Model matematika gerak kapal perang Extended Korvet SIGMA direpresentasikan dalam sistem linier. Kapal Extended korvet SIGMA adalah kapal pengembangan dari Korvet SIGMA yang diteliti oleh tim konsorsium kapal perang sejak tahun 2011. Target akhir TKT penelitian ini adalah 3 dengan dikembangkan algoritma baru kendali pengembangan MPC untuk sistem linier dengan gangguan stokastik dan deterministik. Luaran yang ditargetkan adalah artikel yang diterima di jurnal internasional terindeks (Q2) dan artikel dalam prosiding seminar internasional terindeks.