2019 : PENGHINDARAN RINTANGAN PADA KOOPERATIF MULTI AGEN PENCARIAN SUMBER
Abstract
Usulan penelitian ini merupakan kelanjutan dari penelitian sebelumnya. Formasi dan topologi pada kooperatif multi agen pencarian sumber merupakan kontribusi pada penelitian ini. Pada permasalahan pencarian sumber, mempunyai tujuan kooperatif multi agen melakukan pencarian intensitas maksimum dari sumber. Sumber ini bisa berupa intensitas temperatur, intensitas racun dan lain lain yang biasa disebut disaster area, yang direpresentasikan dalam scalar field. Setiap agen, dibekali sensor untuk mengukur intensitas sumber tersebut setiap saat dimanapun agen berada. Dengan kooperasi antar agen, setiap agen bisa mengestimasi arah menuju ke intensitas yang lebih besar hingga akhirnya menuju pada intensitas maksimumnya, dengan menggunakan estimasi gradient. Setiap agen menghasilkan estimasi gradient masing-masing yang secara umum berbeda, agar formasi bergerak menuju sumber maksimum, dengan konsensus gradient, maka setiap agen pada waktu tertentu akan mencapai konvergensi gradient sehingga semua agen mempunyai arah yang sama saat itu. Agar formasi dapat tetap terjaga, digunakan pengaturan formasi, dengan maksud agar proses estimasi gradient berjalan dengan baik saat formasi terjaga. Kontribusi dari penelitian ini, adalah kasus terjadinya perubahan formasi dan topologi akibat dari formasi agen menghindari halangan. Karena untuk menghindari halangan tersebut, formasi dan topologi multi agen dalam keadaan tertentu perlu melakukan perubahan. Formasi agen menghindari halangan, diasumsikan agen sebagai sebuah titik yang berada pada suatu medan gaya buatan, dapat menggunakan metode eksponensial dan ï?-norm. Pada penelitian ini, akan tetap menyelesaikan persoalan utama, yakni mencari sumber maksimum. Meskipun terjadi perubahan formasi dan topologi pada perjalanannya, target utamanya adalah tetap pencarian sumber maksimum tercapai.