2017 : PENGATURAN FORMASI DAN ESTIMASI GRADIENT PADA KOOPERATIF SISTEM MULTI AGEN PENCARIAN SUMBER BERGERAK\n

Prof.Ir. Abdullah Alkaf M.Sc Ph.D
Mochammad Sahal ST

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Pada kooperatif pencarian sumber bergerak, terdapat multi agen yang saling bekerjasama antar agen satu dengan agen yang lain melalui komunikasi topologi multi agen, untuk mencapai pengaturan formasi multi agen dan pencarian serta monitoring sumber bergerak dengan menggunakan metoda estimasi gradient. Sumber bergerak ini adalah suatu scalar field ? bergerak yang merepresentasikan level temperature, poison, zat-zat yang berbahaya, atau yang lainnya, yang menjadi target pencarian kooperatif multi agen. Setiap agen mempunyai kemampuan untuk mengetahui koordinat posisinya dan nilai ? saat posisi agen berada. Pada penelitian ini, diusulkan menggunakan model agen yang identik berupa model single integrator dan double integrator. Metoda consensus filter digunakan untuk pengaturan formasi. Tiga tipe estimasi gradient juga digunakan untuk mencari target sumber bergerak. Hasil eksperimen pada penelitian ini menunjukkan bahwa skema yang diusulkan bisa digunakan sangat baik dan menarik untuk penyelesaian permasalahan kooperatif pencarian sumber bergerak. Penelitian ini merupakan kelanjutan dari penelitian sebelumnya [11], dimana untuk keadaan sumbernya bergerak, sehingga perlu dilakukan penelitian khususnya terhadap pengaruh kecepatan pergerakan sumber tersebut, baik pada estimasi gradient, consensus filter gradient, formasi kontrol, dan pengaturan kecepatan formasi.\n\n\nKata kunci: kooperatif pencarian sumber bergerak, pengaturan formasi, estimasi gradient.\n