2018 : PENGATURAN MANUVER DAN WAYPOINT CONTROL PADA UNMANNED SURFACE VEHICLE MENGGUNAKAN PID MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL

Zulkifli Hidayat ST,M.Sc.
Nurlita Gamayanti ST.

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Pada penelitian ini, kami mengangkat permasalahan tentang Sistem Navigasi dan Motion Control khususnya pada Unmanned Surface Vehicle (USV) . Topik penelitian yang kami bahas adalah mengenai permasalahan pengaturan manuver dan pengaturan waypoint (waypoint control) pada USV. Penelitian ini memfokuskan pada algoritma PID Model Reference Adaptive Control (MRAC) pada pengaturan kecepatan translasi dan pengaturan kemudi USV sedemikian hingga USV bisa mencapai point – point yang yang telah ditentukan. Penelitian ini merupakan keberlanjutan dari penelitian tentang USV yang sudah dilakukan sebelumnya dimana pada penelitian sebelumnya pengaturan kecepatan translasi USV dan pengaturan kemudi USV dilakukan dengan menggunakan kontroler Proporsional Integral Derivatif (PID). Kontroler PID memberikan performansi yang cukup baik dalam melakukan pengaturan manuver dan pengaturan waypoint pada USV. Namun apabila terjadi perubahan yang signifikan pada parameter – parameter USV baik karena faktor internal maupun gangguan eksternal seperti arus, angin atau ombak, kontroler PID memberikan performa yang belum memuaskan. Pada penelitian ini, akan dikembangkan kontroler PID MRAC untuk melakukan pengaturan kecepatan translasi dan pengaturan kemudi USV. Diharapkan dengan diterapkankannya PID MRAC, pengaturan manuver dan pengaturan waypoint memiliki performansi yang baik meskipun USV mengalami perubahan – perubahan parameter baik karena faktor internal maupun gangguan eksternal.