2017 : Pembuatan Robot Humanoid Sepak Bola Kategori Kid-Size dan Teen-Size yang Memiliki Kecerdasan dalam Bermain Sepak Bola berbasis Sensor Fusion\n

Dr.Ir. Djoko Purwanto M.Eng.
Muhtadin ST., MT.

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Terdapat sebuah mimpi besar bagi organisasi robocup, yaitu pada tahun 2050, tim\nrobot sepak bola dapat mengalahkan tim juara dunia sepak bola manusia dengan\naturan dari FIFA. Untuk mencapai mimpi tersebut, organisasi robocup melakukan\npertandingan antar robot sepak bola yang diselenggarakan sejak awal tahun\n2002. Hal ini menuntut robot untuk dapat bermain sepak bola seperti manusia\npada umumnya.\nPenelitian ini mengusulkan perancangan robot humanoid yang memiliki jumlah\nderajat kebebasan sebanyak 20 buah dan ukuran tinggi robot sebesar 843.94 mm.\nRobot yang tidak memiliki keseimbangan yang tepat akan membuat robot sulit\nuntuk berdiri. Posisi keseimbangan yang tepat dapat dilakukan dengan mengetahui\nnilai dari Zero Moment Point (ZMP) pada robot. Salah satu cara untuk mencari\nZMP adalah dengan mencari pusat tekanan (Centre of Pressure - CoP) dengan\nmenempatkan sensor load cell pada alas kaki robot. Data sensor tersebut diolah\nuntuk mendapatkan CoP yang kemudian dijadikan sebagai set point untuk kontrol\ndalam menentukan postur keseimbangan robot. Sehingga dalam perancangan ini\ndiharapkan terciptanya robot humanoid yang mampu menyeimbangkan postur robot\ndan dapat melakukan gerakan dasar robot dalam bermain sepak bola.\nPada Pertandingan Robot Sepak bola, kemampuan robot untuk bekerja dengan\ncepat dan tepat menjadi penentu utama dalam sebuah pertandingan sepak bola.\nSalah satu hal yang paling penting dalam pertandingan robot sepak bola adalah\nkecepatan robot untuk mengejar bola. Namun seperti halnya manusia, robot tidak\nbisa bergerak dari kondisi diam secara langsung dengan kecepatan tinggi ataupun\nberhenti secara langsung dari kecepatan tinggi. Sehingga diperlukan Akselerasi dan\nDeselerasi.\nPada saat melakukan akselerasi atau deselerasi kecepatan berjalan, bagian badan\nrobot akan cenderung mempertahankan posisi awal sehingga keseimbangan robot\nakan terpengaruh. Untuk itu, dalam penelitian ini dilakukan percobaan model in-\nverted pendulum untuk mengontrol keseimbangan robot saat melakukan pergerakan\nakselerasi ataupun deselerasi.