2016 : REALISASI SEGWAY BESERTA DESAIN DAN IMPLEMENTASI KONTROLER STABILISASI MENGGUNAKAN PERFORMANSI H-infinity

Ardyono Priyadi ST, M.Eng
Andri Ashfahani, ST, M.Sc

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Seiring berjalannya waktu, alat transportasi berbahan bakar fosil akan semakin ditinggalkan oleh pengguna karena sumber bahan bakarnya semakin lama semakin habis. Selanjutnya para pengguna akan beralih ke alat transportasi bertenaga listrik. Salah satu alat transportasi bertenaga listrik adalah segway. Me-realisasikan segway memiliki beberapa permasalahan, antara lain segway harus memiliki potensi untuk seimbang meskipun dalam keadaan berpenumpang. Bentuk segway secara fisik memiliki kemiripan dengan Sistem Pendulum Kereta yang sering digunakan sebagai pengujian metode-metode kontrol. Karena sistem ini memiliki karakteristik nonlinear yang tinggi dan tidak stabil maka untuk mengon-trol segway dibutuhkan teknik kontrol yang tidak mudah. Salah satu persoalan kontrol yang terdapat pada segway adalah stabilisasi, yaitu upaya mempertahan-kan posisi sudutnya nol derajat. Selain itu, ketidakpastian parameter serta gang-guan sering ditemui pada implementasi nyata dari sebuah sistem kontrol. Sehingga kontroler yang dirancang harus mampu mengatasi hal tersebut. Untuk mengatasi berbagai kendala tersebut akan direalisasikan segway yang memiliki kemampuan untuk mempertahankan posisinya. Model nonlinear segway akan dilinearisasi pada titik nol derajat. Konsep kestabilan Lyapunov dan performansi H-infinity akan digunakan untuk mendapatkan K yang dapat menjamin kestabilan sistem dan memberikan performansi H-infinity. Setelah dilakukan simulasi algoritma kontrol akan diimplementa-sikan pada embedded system. Hasil yang diharapkan adalah segway mampu stabil dengan kriteria Lyapunov, memiliki performansi H-infinity sesuai dengan parameter yang ditentukan, dan mampu mempertahankan posisi sudutnya di nol derajat. Data percobaan yang telah diperoleh selanjutnya akan dianalisis. Dari hasil analisis, akan ditarik kesimpulan dari penelitian yang telah dilakukan untuk dituliskan pada laporan penelitian.