2016 : PENGEMBANGAN MODEL PREDICTIVE CONTROL SEHINGGA MAMPU MENGATASI GANGGUAN DENGAN MEMPERTIMBANGKAN INFORMASI YANG AKAN DATANG UNTUK DITERAPKAN PADA KENDALI GERAK KAPAL NIRAWAK

Subchan S.Si., M.Sc., Ph.D
Tahiyatul Asfihani S.Si., M.Si

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Kebutuhan akan kendaran nirawak semakin tinggi selain untuk efisiensi juga keselamatan manusia terutama untuk daerah yang mempunyai kondisi lingkungan ekstrim dalam rangka pertahanan dan keamanan Negara. Negara Indonesia merupakan negara kepulauan dan sebagian besar wilayahnya adalah lautan, yang seharusnya membutuhkan banyak kapal nirawak untuk menjaga perbatasan laut, selain itu juga untuk eksplorasi laut. Salah satu sistem vital yang membentuk sebuah kendaraan nirwak adalah kendali (Control). Hal ini mendorong peneliti untuk melakukan penelitian sistem kendali pada kapal nirawak sehingga kapal mampu beroperasi dengan baik pada saat di daerah perbatasan, dimana pada laut perbatasan memiliki gelombang yang cukup tinggi. Kendali kapal yang akan digunakan pada penelitian ini adalah pengembangan Model Predictive Control (MPC). MPC merupakan metode kendali yang banyak digunakan oleh industri karena MPC mampu menangani kendala sistem, selain itu MPC juga mempunyai tahapan prediksi output yang akan datang sehingga bisa digunakan untuk memperbaiki perhitungan input kendali. Pada penelitian ini, MPC dikembangkan sehingga mampu mengatasi gangguan sistem dengan merujuk pada penelitian oleh Zhen Li (2012) mengenai Disturbance Compensating-Model Predictive Control (DC-MPC), dimana gangguan sistem berupa gelombang. Selain itu juga, digunakan informasi yang akan datang (future information) dalam algoritma DC-MPC dengan menambahkan algoritma Kalman filter. MPC, DC-MPC dan Kalman filter ketiganya merupakan algoritma yang menggunakan model matematika dari sistem secara eksplisit dan linier.