2016 : KONSTRUKSI ALGORITMA FILTER KALMAN TEREDUKSI PADA SISTEM TIDAK STABIL DANAPLIKASINYA \nPADA ALIRAN AIR SUNGAI\n

Prof. Dr. Dra. Erna Apriliani M.Si.

Didik Khusnul Arif S.Si, M.Si

Dieky Adzkiya S.Si, M.Si

Abstract

Filter Kalman merupakan metode estimasi variabel keadaan dari sistem dinamik stokastik yang stabil. Estimasi variabel keadaan pada suatu sistem perlu dilakukan karena tidak semua variabel keadaan tersebut dapat diukur secara langsung. Penerapan filter Kalman pada sistem yang besar membutuhkan proses perhitungan yang rumit dan waktu komputasi yang lama. Oleh karena itu, perlu dilakukan modifikasi filter Kalman dan modifikasi model dari sistem yang berukuran besar.bih sederhana lebih diminati didalam terapan. \nModifikasi model dari sistem yang besar menjadi model sistem yang lebih sederhana tanpa kesalahan yang signifikan dikenal sebagai reduksi model. Sedangkan sistem sederhana yang terbentuk dinamakan sebagai model tereduksi. Salah satu metode reduksi model yang sering digunakan dalam terapan adalah metode Pemotongan Setimbang. Metode Pemotongan Setimbang digunakan untuk mereduksi sistem linear yang diasumsikan stabil, teramati dan terkendali. \nFilter Kalman maupun metode reduksi model dengan Pemotongan Setimbang, keduanya dikembangkan untuk sistem yang stabil. Hal ini yang memunculkan ide untuk mengembangkan pengembangan algoritma filter Kalman dan reduksi model pada sistem yang tidak stabil. Oleh karena itu, pada penelitian ini akan dibahas tentang proses pembentukan algoritma Filter Kalman pada sistem tereduksi yang berasal dari sistem awal yang tidak stabil. \nPembentukan algoritma filter Kalman tereduksi pada sistem tidak stabil ini dimulai dengan mendekomposisi sistem tidak stabil dan memisahkan bagian sub sistem yang stabil dan tidak stabil. Selanjutnya pada bagian sub sistem yang stabil akan dilakukan reduksi model dan konstruksi algoritma filter Kalman. Terakhir, akan dilakukan penggabungan kembali antara sub sistem yang tidak stabil dengan bagian sub sistem stabil yang telah direduksi dan diestimasi dengan filter Kalman tereduksi. \nPada penelitian ini dilakukan implementasi pada sistem aliran air sungai. Aliran air sungai ini merupakan salah satu contoh sistem yang berukuran besar dan tidak stabil. Hasil simulasi diharapkan bahwa estimasi filter Kalman tereduksi pada sistem tidak stabil mempunyai hasil yang lebih akurat dan waktu komputasi yang lebih kecil jika dibandingkan dengan estimasi filter Kalman pada sistem semula.\n