2014 : Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC)

Ir. Rusdhianto Effendie AK M.T.


Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan kendaraan bawah air yang dapat bergerak tanpa kendali manusia dan bermanuver sesuai dengan perintah yang diberikan. AUV memiliki kemampuan manuver yang dinamis untuk melacak lintasan. Kemampuan AUV mencakup untuk beroperasi di daerah yang memiliki dinamika nonlinear dan belum dapat diprediksi. Sehingga dibutuhkan model kontrol berbasis nonlinear untuk meningkatkan kemampuan dan misi AUV. Gerak lateral merupakan salah satu bentuk pergerakan AUV di dalam air. AUV dijaga agar tetap stabil pada lintasan dan kedalaman yang dikehendaki. Pengaturan kestabilan AUV di dalam air pada gerak lateral menggunakan metode Sliding Mode Control (SMC) diharapkan agar respon yang diperoleh menyerupai input referensi sistem linear orde satu dan tetap stabil pada koordinat lintasan yang telah ditentukan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SMC dapat mempertahankan kestabilan AUV tetap pada lintasan yang telah ditentukan pada 0 radian dengan osilasi maksimal pada lintasan persegi, segitiga dan jajaran genjang sebesar 0, 19 radian atau sekitar 10, 89 derajat.