2013 : Perancangan dan Implementasi Kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pada Sistem Kendali UAV Quadcopter

Ir. Rusdhianto Effendie AK M.T.


Abstract

Quadcopter merupakan salah salah satu jenis rotorcraft yang memiliki 4 buah rotor yang harus dikendalikan masing-masing rotornya untuk dapat menggerakkan quadcopter. Gerak lateral merupakan gerak quadcopter secara horizontal pada ketinggian atau gerak translasi, gerakan ini sangat vital untuk memenuhi kebutuhan quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang telah ditentukan. Pada tugas akhir ini untuk mengatur gerakan lateral dari quadcopter digunakan sistem kendali PID dengan Decoupling Nonlinear. Ada 2 buah kontroler individual yang digunakan yaitu kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling untuk mengatur pitch dan roll gerak rotasi, serta kontroler PD untuk mengatur translasi sumbu X dan sumbu Y. Perancangan sistem kontrol PID Decoupling Nonlinear pada simulasi yang digunakan untuk mempertahankan gerak lateral quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang ditentukan. Nilai parameter yang didapatkan dari hasil tuning terstruktur pada simulasi adalah pada kontroler PID dengan Nonlinear Decoupling pitch dan roll Kp= 5 Ki= 0, 01 Kd= 10 sedangkan pada kontroler PD sumbu X dan sumbu Y Kp= 0, 05 Kd= 0, 2. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai pada hasil simulasi. Pada hasil simulasi masih terdapat koreksi pada translasi sumbu X dan sumbu Y masih terdapat kesalahan sebesar±0, 02 cm, sedangkan pada implementasi gerak lateral menggunakan remote control sistem dapat bergerak stabil menuju way-to-way point yang ditentukan.