2021 : RANCANG BANGUN PENGENDALIAN ROBOT REHABILITASI TUMIT

Bambang Pramujati ST, MSc.Eng, Ph.D

Year

2021

Published in

-

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Robot paralel untuk digunakan pada proses rehabilitasi tumit akan dikembangkan pada penelitian ini. Pembuatan prototipe aktif dalam studi ini sangat menunjang berbagai lini riset di ITS pada Pusat Penelitian Kecerdasan Artifisial dan Teknologi Kesehatan di Robotics, Telehealth, dan Assistive Technology and Medical Rehabilitation. Tujuan besar dari penelitian ini berusaha menjawab permasalahan dunia mengenai Dissability and inclusion, Increasing life expetancy, Innovative health, Quality jobs, maupun Knowledge sharing. Proses pembuatan prototipe terdiri dari dua tahap yaitu pembuatan perangkat keras dan perangkat lunak. Pembuatan perangkat keras pada prototip 3-RPS secara umum dipertimbangkan berdasarkan kriteria desain, ketersediaan komponen di pasaran, dan kemampuan manufaktur. Perangkat lunak (sistem kontrol) didesain berdasarkan penggunaannya sebagai alat rehabilitasi ankle. Untuk menjaga trajektori konsisten pada platform, dilakukan segmentasi pada trajektori platform (task-space) sehingga tidak melebihi lebar segmen tertentu, sehingga pada setiap segmen, hubungan trajektori task-space dan trajektori joint-space adalah linear. Karena trajektori joint-space telah bisa dianggap linear, maka untuk kecepatan platform yang konstan, kecepatan joint-space juga konstan. Untuk mencapai kecepatan joint-space yang konstan, aktuator dimodelkan sebagai linear-unit, dimana hubungan input (sinyal kontrol) dan output (kecepatan) mengikuti persamaan garis lurus. Hasil yang diharapkan dari penelitian ini adalah: (1) skema pengendalian pada robot rahabilitasi tumit sehingga lebih ramah terhadap pengguna dan (2) purwarupa robot rehabilitasi tumit yang akan diuji coba dengan dokter rehabilitasi. Penelitian ini berdampak pada kesehatan masyarakat, sehingga hasil dari penelitian ini juga akan dipublikasi pada seminar atau jurnal internasional terindeks.