2021 : DESAIN KONTROLER PID ROBUST UNTUK PENGATURAN MANUVER DAN TITIK LINTAS PADA UNMANNED SURFACE VEHICLE

Zulkifli Hidayat ST,M.Sc.

Year

2021

Published in

-

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Dalam penelitian ini diangkat permasalahan sistem pengaturan dan navigasi pada Unmanned Surface Vehicle (USV). Lebih spesifik lagi, difokuskan pada sistem pengaturan manuver dan titik lintas (waypoints) pada USV tipe trimaran. Pengaturan manuver dan titik lintas adalah masalah yang penting untuk mendukung keberhasilan operasi USV dalam menjalankan misinya. Dalam operasinya, gangguan arus dan ombak adalah gangguan yang sudah sewajarnya terjadi. Efek dari gangguan ini adalah penyimpangan lintasan operasi USV dari yang seharusnya. Titik-titik lintas yang seharusnya masuk dalam rencana lintasan operasi menjadi terlewatkan. Ada beberapa pendekatan untuk mengatasi masalah ini, satu diantaranya adalah melihat gangguan, internal maupun eksternal sebagai perubahan parameter model sistem. Perubahan parameter ini dapat diatasi dengan menggunakan pendekatan pengaturan adaptif seperti yang pernah kami lakukan sebelumnya. Alternatif dari pendekatan ini adalah dengan pendekatan pengaturan robust. Dalam pendekatan ini, kontroler didesain dengan nilai parameter sedemikian rupa untuk menjaga indeks performansi dalam interval nilai yang dapat diterima. Pendekatan ini yang dilakukan untuk melakukan pengaturan manuver dan titik lintas dalam penelitian ini.