2021 : PENGEMBANGAN PATH TRACKING PADA PROTOTYPE ROBOT BERODA BERBASIS JARINGAN SYARAF TIRUAN

Dr. Suyanto ST.,MT.

Year

2021

Published in

-

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Path Tracking merupakan sebuah permasalahan dalam guidance control, dimana sebuah sistem akan mengikuti jalur dari peta yang diberikan sebelumnya. Banyak metode dari path tracking yang dapat digunakan. Salah satu metode yang digunakan adalah menggunakan jaringan syaraf tiruan (JST). JST yang merupakan sebuah approximator universal dapat memprediksi arah dan kecepatan yang dibutuhkan sebuah sistem untuk bermanuver sesuai dengan peta yang ada. JST dengan jumlah layer yang banyak membutuhkan memori dan daya komputasi yang besar. Pengembangan JST pada perangkat dengan memori terbatas serta komputasi rendah Seperti mikrokontroller masih jarang dikembangkan. Implementasi JST pada mikrokontroller dapat mengurangi tugas dari komputer master, sehingga komputasi tidak terpusat pada satu perangkat. Untuk dapat dijalankan pada perangkat dengan memori kecil, perlu dilakukan optimisasi penggunaan memori. Selain itu proses komputasi menggunakan instruksi multiply-and-accumulate dapat mengoptimasi operasi dari matriks. Menggunakan operasi matrix dapat mengoptimisasi waktu komputasi dari JST.