2021 : PENGHINDARAN ROBOT MOBIL DARI KEJARAN PEDESTRIAN MENGGUNAKAN HEADED SOCIAL FORCE MODEL BERBASIS HYBRID VELOCITY OBSTACLES TERMODIFIKASI

Dr. Trihastuti Agustinah S.T., M.T.

Year

2021

Published in

-

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Kemampuan penghindaran rintangan dibutuhkan untuk mendukung navigasi robot mobil dari suatu posisi awal ke suatu posisi target tertentu dengan tetap memelihara keselamatan dan kenyamanan manusia di sekitarnya. Dalam kasus pengejaran dan penghindaran, saat pedestrian mengejar robot, sistem navigasi harus memandu robot untuk menghindar dari tangkapan pengejar dan untuk mencapai posisi target. Penelitian ini mempelajari penghindaran rintangan yang dipengaruhi kenyamanan psikologis manusia. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk meningkatkan kemampuan metode penghindaran rintangan Hybrid Velocity Obstacles (HVO) dengan memperhatikan pedestrian yang mengejar robot mobil beroda atau Wheeled Mobile Robot (WMR). Penelitian ini mengusulkan Headed Social Force Model (HSFM) berbasis pada HVO untuk menjauh dari pedestrian yang mengejar robot. HVO dimanfaatkan untuk mendefinisikan kecepatan linear dan angular guna menghindari pengejar. Kecepatan yang dihasilkan HVO ini dipergunakan untuk menghasilkan gaya yang menggerakkan robot menuju posisi target. Gaya interaksi HSFM dipengaruhi oleh objek statis dan bergerak yang ada di sekeliling robot. Kecepatan angular HVO berperan dalam mengarahkan robot guna menjauhi pengejar. Metode usulan akan diuji kinerjanya dalam suatu simulasi komputer untuk robot mobil. Diharapkan, metode yang diusulkan ini mampu memandu robot sampai ke target dan menghindari pengejar dengan tetap menjaga keselamatan fisik (physical safety) dan kenyamanan psikologis (psychological comfort) manusia di sekitar robot. Metode yang diusulkan dalam penelitian ini dapat diimplementasikan pada robot transpor beroda (wheeled transport robot) yang beroperasi di lingkungan dalam ruangan agar dapat melaksanakan tugasnya dengan baik dengan menghindari kejaran pursuer yang akan melakukan tindak kejahatan serta tanpa memberikan ancaman fisik maupun ancaman psikologis pada manusia. Hasil penelitian ini akan dipublikasikan pada jurnal internasional bereputasi dan terindeks Scopus dalam kuartil Q2.