2020 : Perancangan dan Implementasi Smart Trash Mobile Robotic Sebagai Sarana Inovasi ITS Eco Campus Berbasis Metode Kontrol Fuzzy-PID

Fitri Adi Iskandarianto S.T., M.T.
Brian Raafiu S.ST., M.T

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Teknologi mobile robotic menjadi potensi luar biasa dalam perkembangan ilmu sistem otomasi dan instrumentasi. Banyak sekali keuntungan dan kemanfaatan yang didapatkan ketika teknologi mobile robotic secara real digunakan. Struktur yang sederhana serta potensi biaya yang hemat menjadikan motor DC sebagai kandidat kuat untuk traksi atau penggerak mobile robotic. Penelitian ini bertujuan untuk merancang serta membangun Smart Trash Mobile Robotic dengan metode kontrol fuzzy-PID untuk memfasilitasi (Smart Trash) dalam menempuh track yang diinginkan dan menstabilkan kecepatan putar (Smart Trash). Sistem Smart Trash Mobile Robotic ini berfungsi sebagai pengangkut sampah dari suatu tempat awal dan berjalan secara otomatis pada titik pembuangan sampah terakhir (TPA). Robot ini akan dilengkapi dengan sensor jarak sebagai teknologi sistem radar dalam mengatasi obstacle saat (Smart Trash) beroperasi. Set point dalam sistem kendali (Smart Trash) ini berupa kestabilan kecepatan dalam berjalan sesuai dengan track yang telah ditentukan. Penelitian ini mengimplementasi logika fuzzy adjustable parameter-parameter kontrol handal PID. Adapun penelitian ini dibagi menjadi empat tahap yang meliputi, rancang bangun sistem, karakterisasi sistem, validasi sistem dan pengujian sistem pada kasus track. Adapun rancang bangun sistem terbagi menjadi dua yaitu: perancangan perangkat keras dan perangkat lunak. Komponen utama perangkat keras terdiri dari mobile robotic smart trash dan perangkat lunak adalah algoritma metode kontrol fuzzy-PID, selanjutnya karakterisasi sistem juga akan dilakukan untuk mengetahui performansi sistem smart trash. Kombinasi metode PID Fuzzy control akan dibandingkan dengan metode kontrol PID konvensional dan dianalisa dalam kinerja smart trash untuk kinerja tracking dan stabilization. Hasil dari penelitian ini akan dijadikan kemajuan ilmu kendali mobile robotic, yang dapat dimanfaatkan oleh berbagai pihak yang menerapkan teknologi robotic.