2020 : Kendali Robust Model Predictive Control untuk Kapal Perang Extended Korvet SIGMA yang Dipengaruhi Gangguan Stokastik dan Deterministik

Subchan S.Si., M.Sc., Ph.D
Dr. Tahiyatul Asfihani S.Si., M.Si

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Kapal perang dalam menjalankan misinya harus mempunyai kendali yang robust. Kendali robust adalah kendali yang tahan terhadap adanya gangguan yang tidak pasti. Dalam penelitian ini gangguan dibagi menjadi dua berdasarkan sifatnya yaitu gangguan stokastik dan deterministik. Hal tersebut sejalan dengan kondisi nyata bahwa saat berlayar kapal dipengaruhi oleh kedua gangguan tersebut. Gangguan stokastik dimisalkan berdistribusi normal atau white noise. Gangguan stokastik bisa diakibatkan adanya kesalahan pemodelan matematika gerak kapal, gangguan lingkungan seperti gelombang laut. Gangguan deterministik merupakan gangguan yang dapat diukur, gangguan ini dapat disebabkan oleh gaya akibat penembakan rudal pada kapal, gaya akibat adanya helikopter mendarat pada kapal, gangguan lingkungan yang terukur, dsb. Hal tersebut melatarbelakangi penelitian ini dengan dikembangkan algoritma baru untuk kendali robust kapal. Kendali robust berdasarkan pada pengembangan metode Model Predictive Control (MPC)yang mempertimbangkan adanya gangguan sistem bersifat stokastik dan deterministik. pada sistem linier gerak kapal. Model matematika gerak kapal dapat direpresentasikan dalam sistem linier. Tujuan khusus dari penelitian ini adalah terbentuknya algoritma baru kendali pengembangan MPC kemudian disusun sebagai software kendali optimal. Tujuan umum jangka panjang penelitian ini adalah terbentuknya sistem autopilot kapal perang yang terintegrasi dengan penelitian yang sudah dan sedang dilakukan peneliti. Sistem autopilot merupakan sistem tanpa awak kapal perang. Sistem autopilot terdiri atas navigasi, panduan dan kendali. Target akhir TKT adalah 3. Luaran yang ditargetkan pada setiap tahun adalah artikel yang diterima di jurnal internasional terindeks (Q2) dan artikel dalam prosiding seminar internasional terindeks.