2021 : Pengembangan Indoor Mapping System Berbasis Sensor Fusion dan Machine Learning

Muhammad Attamimi B.Eng.,M.Eng.,Ph.D

Year

2021

Published in

-

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Indoor mapping system adalah suatu sistem yang mampu membuat peta suatu ruangan secara otomatis. Sistem tersebut sangat diperlukan untuk navigasi robot cerdas seperti service robot yang dituntut untuk melayani manusia yang berada dalam suatu lingkungan yang kompleks dan dinamis seperti di kantor atau di lingkungan rumah tangga. Pada umumnya pembuatan peta dilakukan dengan menggunakan sensor aktif seperti laser range finder (LRF) ataupun Light Detection and Ranging (LIDAR) dengan memanfaatkan jarak antar benda dan sumber sensor tersebut. Contoh lain dari pemetaan ruangan adalah dengan menggunakan sensor pasif seperti kamera RGB dengan memanfaatkan korespondensi fitur-fitur yang diekstrak dari suatu citra yang ditangkap dari kamera tersebut. Penggunaan kamera dalam pemetaan sering disebut sebagai visual mapping. Kedua jenis sensor diatas memiliki kelebihan dan kekurangan pada proses pembuatan peta suatu ruangan. Dalam proposal penelitian ini, sistem pembuatan peta ruangan dengan memanfaatkan kombinasi dari sensor aktif dan sensor pasif akan dikembangkan. Sensor yang akan digunakan adalah 1) kamera RGB-D-NIR yang mampu menangkap citra RGB, depth (kedalaman), near infrared (NIR); 2) inertial measurement (IMU) yang mampu menangkap akselerasi dan rotasi, dan 3) LIDAR yang mampu menangkap jarak. Kombinasi dari sensor-sensor tersebut dapat dilakukan dengan menggunakan machine learning seperti Deep Learning dan/atau komputasi probabilistik seperti Bayesian framework. Kontribusi dari penelitian ini adalah suatu sistem yang terdiri dari hardware dan software untuk pembuatan peta pada suatu ruangan. Peta ini akan digunakan oleh robot untuk navigasi. Dengan kontribusi tersebut diharapkan memudahkan interaksi antara service robot dengan manusia yang akan memudahkan pemenuhan tugas-tugas service robot tersebut. Selain kontribusi diatas penelitian ini menargetkan luaran berupa jurnal internasional bereputasi.