2020 : Pemodelan dan Analisa Control Moment Gyroscope dengan Metode Pengendalian Linearisasi Umpan Balik

Prof. Ir. I Nyoman Sutantra M.Sc., Ph.D
Unggul Wasiwitono ST., M.Eng.Sc.
Yohanes ST., M.Sc.

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Sepeda motor merupakan moda transportasi yang banyak dipakai karena mudah dibawa dan mempunyai fleksibilitas tinggi. Akan tetapi, sepeda motor juga merupakan moda transportasi darat dengan tingkat kecelakaan yang tinggi.Kerentanan pengendara sepeda motor terhadap resiko kecelakaan karena kurangnya perlindungan langsung dan sepeda motor secara nature merupakan sistem nonlinear yang tidak stabil. Sudah banyak usaha untuk meningkatkan keamanan berkendara dengan sepeda motor, antara lain adalah Antilock Brake System (ABS), penambahan mekanikal kompensator pada sistem kemudi dan self-balancing. Dinamika kendaraan roda dua akan dipelajari dalam penelitian ini untuk dapat mengimplementasikan metode self-balancing sebagai usaha untuk meningkatkan keamanan berkendara. Ada beberapa metode self-balancing yang dapat di terapkan. Penelitian ini akan fokus pada metode Control Moment Gyro (CMG), suatu perangkat kendali yang biasa digunakan sebagai sistem kendali pada pesawat ruang angkasa. Sebuah CMG terdiri dari rotor yang berputar dan satu atau lebih gimbal bermotor yang berfungsi untuk memiringkan momentum sudut rotor ini. Saat rotor miring, momentum sudut yang berubah menyebabkan torsi precessive gyroscopic yang menyeimbangkan sepeda. Hasil penelitian ini mencakup: (1) model dinamika dari sistem kendaraan roda dua dengan CMG dan (2) purwarupa sistem kendaraan roda dua dengan CMG. Sedangkan artikel ilmiah hasil penelitian ditargetkan dapat publikasikan di internasional journal terindeks scopus.