2020 : Pengembangan Sistem Navigasi Cerdas untuk Mobil Otonom ITS

Dr.Ir. Djoko Purwanto M.Eng.
Rudy Dikairono ST., M.T.
Fajar Budiman ST., M.Sc
Atar Fuady Babgei S.T., M.Sc.


Abstract

Sistem navigasi cerdas (intelligent navigation system) adalah hal yang penting di dalam mobil otonom. Sistem navigasi ini menggunakan dan mengolah informasi yang diperoleh dari sistem presepsi (perception system) secara cerdas untuk menghasilkan informasi perencanaan gerak (motion planning) mobil otonom (autonomous car). Sistem presepsi berfungsi untuk mengenali lingkungan di sekitar mobil otonom saat mobil beroperasi. Informasi perencanaan gerak yang dihasilkan oleh sistem navigasi cerdas digunakan untuk menggerakkan mobil secara otonom di jalan. Pada penelitian ini, akan dikembangkan sistem navigasi cerdas untuk mobil otonom ITS. Platform mobil otonom ITS berbasis mobil listrik, dirancang secara terpisah dari sistem navigasi cerdas yang dikembangkan dalam penelitian ini. Sistem presepsi yang merupakan bagian dari sistem navigasi cerdas, mengolah fusi informasi beberapa sensor (berupa kamera, lidar, odometri, dan GPS) untuk mengenali kondisi lingkungan di sekitar mobil otonom. Kondisi lingkungan yang dikenali antara lain berupa, jalan, pengguna jalan, obyek penghalang, dan rambu lalu lintas. Berdasar hasil interpretasi kondisi lingkungan, sistem navigasi cerdas melaksanakan perhitungan untuk menghasilkan perencanaan gerak mobil otonom. Informasi perencanaan gerak yang dihasilkan kemudian dikirim ke unit penggerak mobil otonom ITS untuk realisasi pergerakan di jalan dalam lingkungan kampus ITS.