2019 : SISTEM PEMANDUAN WAYPOINT PADA UNMANNED SURFACE VEHICLE MENGGUNAKAN METODE L1

Ir. Rusdhianto Effendie AK M.T.
Zulkifli Hidayat ST,M.Sc.
Nurlita Gamayanti ST.

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Pada penelitian ini, kami mengangkat permasalahan tentang Sistem Navigasi dan Motion Control khususnya pada Unmanned Surface Vehicle (USV) . Topik penelitian yang kami bahas adalah mengenai permasalahan sistem pemanduan berbasis waypoint pada USV menggunakan metode navigasi L1. Pada penelitian ini, kecepatan kapal dibuat konstan dan sudut heading kapal diatur menggunakan kontroler PID MRAC agar mengikuti model referensi yang diinginkan sedemikian hingga kapal bisa mencapai point – point yang telah ditentukan berdasarkan metode navigasi L1 meskipun terjadi perubahan yang signifikan pada parameter – parameter USV baik karena faktor internal maupun gangguan eksternal seperti arus, angin atau ombak. Penelitian ini merupakan keberlanjutan dari penelitian tentang USV yang sudah dilakukan. Penelitian ini menggunakan metode navigasi L1 untuk sistem pemanduan kapal yang diharapkan dapat memperbaiki performansi dari metode navigasi waypoint yang dilakukan pada penelitian sebelumnya. Pada beberapa paper, metode L1 biasanya digunakan sebagai strategi kontrol adaptif untuk sistem autopilot suatu wahana, sedangkan pada penelitian ini metode L1 digunakan sebagai metode navigasi untuk sistem pemanduan kapal.