2019 : Desain Kendali Robust dengan Modifikasi Model Predictive Control-Kalman Filter pada Kendali Kapal Perang Extended Korvet SIGMA

Subchan S.Si., M.Sc., Ph.D
Tahiyatul Asfihani S.Si., M.Si

External link

Type

RESEARCH

Keywords

-


Abstract

Salah satu kriteria yang harus dipenuhi dalam desain kendali kapal perang adalah robust terhadap gangguan. Gangguan yang muncul dalam desain kendali dibagi menjadi dua berdasarkan pada sifat keterukurannya yaitu gangguan terukur (\textit{measured disturbance}) dan gangguan yang tidak terukur (\textit{unmeasured disturbance}). Gangguan yang tidak terukur diasumsikan tidak pasti nilainya atau bersifat stokastik. Gangguan tidak terukur bisa disebabkan karena error pemodelan matematika, karena model matematika merupakan bentuk pendekatan dengan kondisi nyata dari sebuah sistem dengan beberapa asumsi yang ada. Sedangkan, gangguan terukur disebabkan oleh gangguan lingkungan seperti gelombang laut atau gangguan akibat misi dari penembakan rudal. Metode kendali yang digunakan adalah modifikasi Model Predictive Control (MPC). Pada kendali MPC terdapat step prediksi/estimasi output sebelum masuk ke tahap optimasi kendali. Perdiktor/estimator output pada MPC standar adalah menggunakan model matematika sistem. Oleh karena sistem bersifat stokastik akibat adanya pengaruh gangguan tidak terukur, maka pada penelitian ini menggunakan Kalman filter sebagai prediktor/estimator sistem. Peneliti menggabungkan Kalman filter ke dalam MPC standar dengan beberapa penyesuaian analitik matematis. Desain kendali robust diterapkan pada kendali kapal perang Extended korvet SIGMA. Kapal Extended korvet SIGMA adalah kapal pengembangan dari Korvet SIGMA yang diteliti oleh tim konsorsium kapal perang sejak tahun 2011.