Mohammad Nuh, Achmad Arifin : Perbaikan Sistem Kendali Robot Tangan EH1 Milano Menggunakan Sistem Kendali Loop Tertutup

Prof.Dr.Ir. Mohammad Nuh DEA
Achmad Arifin S.T.M.Eng.,Ph.D

Year

2015

Published in

Jurnal Teknik ITS

External link

Type

Jurnal Nasional

Keywords

EH1 Milano, flex sensor, mikrokontroler, PID


Abstract

Teknologi dalam dunia robot medis perkembangannya sangat pesat sekali, salah satunya adalah EH1 Milano yang dimiliki oleh salah satu laboratotium yang ada di kampus ITS Surabaya. Modul lengan robot EH1 Milano sebelumnya telah di riset oleh mahasiswa teknik elektro. Riset yang dilakukan adalah membuat kontroler robot dengan stimulus tangan manusia. Kekurangan dari riset tersebut, sistem perangkat keras masih terlalu rumit karena interface antara robot dan user masih menggunakan kabel. Selain itu keterbatasan dari sensor juga merupakan sebuah kekurangan dari riset ini. Sehingga diperlukan riset lanjutan untuk menyempurnakan riset yang telah ada. Permasalahan kerumitan perangkat keras dan keterbatasan sensor yang digunakan merupakan titik fokus pada riset ini. Sistem yang dirancang menggunakan modul Wireless Electronics untuk mengatasi masalah pengkabelan dan modul yang digunakan adalah modul Bluetooth model HC dengan jarak jangkauan sampai dengan 50 meter dan waktu pairing rata-rata 8 detik, sedangkan sensor flex digunakan untuk menggantikan sensor potensiometer yang digunakan sebelumnya. Dari perubahan sistem yang dibuat dan setelah direalisasikan, sistem dapat berjalan dengan baik dan komunikasi dengan menggunakan modul Bluetooth HC mampu mengatasi masalah pengkabelan. Sensor flex dengan karakteristik sensor yang linier, dengan error percentage terkecil sebesar 0,58% sedangkan terbesar 15,13% terhadap garis linier dapat menggantikan sensor yang sebelumnya digunakan. Selain itu kelebihan dari sensor flex ini dapat mendeteksi setiap sudut perubahan dari jari yang merupakan keterbatasan dari sensor yang digunakan sebelumnya.